發那科伺服控制器

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發那科伺服控制器

電氣伺服技術應用，主要原因是控制方便，靈活，容易獲得驅動能源，沒有公害污染，維護也比較容易。特別是隨著電子技術和計算機軟件技術的發展，它為電氣伺服技術的發展提供了廣闊的前景。

早在70年代，小慣量的伺服直流電動機已經實用化了。到了70年代末期交流伺服系統開始發展，逐步實用化，AC伺服電動機的應用越來越廣，并且還有取代DC伺服系統的趨勢成為電氣伺服系統的主流。永磁轉子的同步伺服電動機由于永磁材料不斷提高，價格不斷下降，控制又比異步電機簡單，容易實現高性能的緣故，所以永磁同步電機的AC伺服系統應用更為廣泛。

正弦波交流伺服系統綜合了伺服電動機、角速度和角位移傳感器的最新成就，與采用新型電力電子器件、專用集成電路和專用控制算法的交流伺服驅動器相匹配，組成新型高性能機電一體化產品。使原有的直流伺服系統面臨淘汰的危機，成為當今世界伺服驅動的主流及發展方向。正弦波交流伺服廣泛使用于航空、航天、兵器、船舶、電子及核工業等領域，如自行火炮、衛星姿態控制、雷達驅動、機載吊艙定位系統、戰車火控及火力系統、水下滅雷機器人等

永磁同步電機的磁場來自電動機的轉子上的磁鐵，磁鐵的特性在很大程度上決定了電機的特性，采用的永磁材料主要有鐵淦氧，鋁鎳鈷，釹鐵硼以及SmCO5 Sm2CO17.

在轉子上安裝永磁鐵的方式有兩種。一種是將成形磁鐵裝在轉子表面，即所謂外裝式；另一種是將形成磁鐵埋入轉子里面，即所謂內裝式。磁鐵的形狀可分為扇形和矩形兩種。

根據確定的轉子結構所對應的每相勵磁磁動勢的分布不同，三相永磁同步電動機可分為兩種類型：正弦波型和方波型永磁同步電機，前者每相勵磁磁動勢分布是正弦波狀，后者每相勵磁磁動勢分布呈方波狀，根據子路結構和永磁體形狀的不同而不同。對于徑向勵磁結構，永磁體直接面向均勻氣隙，如果采用系統永磁材料，由于稀土永磁的取向性好，可以方便的獲得具有較好方波形狀的氣隙磁場。對于采用非均勻氣隙或非均勻磁化方向長度的永磁體的徑向勵磁結構，氣隙磁場波形可以實現正弦分布

3.3伺服電機的應用

松下交流伺服電機（AC Servo） A4系列

1. 快速使用

電機運轉必須的三根電纜：動力電纜；電機動力線，電機編碼器線。

控制線接口X5：

伺服使能必須接的引腳：DC24V電源（7,41） 伺服使能SRV-ON（29）

控制信號：位置控制-----（脈沖方向輸入3，4，5，6）

速度控制-----（模擬量輸入14，15 0到±10V）

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