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工業機器人中傳感器的作用
2018-6-12 閱讀(2998)
工業機器人中傳感器的作用
現在的中國工業智能制造裝備領域，以新型傳感器、智能控制系統、工業機器人、自動化成套生產線的智能制造裝備產業體系初步形成，一場重大的智能制造裝備實現突破。
從2012年的整體數據分析來看，我國智能制造裝備產業仍存在突出問題，主要表現在：技術創新能力薄弱，新型傳感、先進控制等核心技術受制于人;產業基礎薄弱，和特種傳感器、智能儀器儀表、自動控制系統、數控系統、機器人*不到5%。
但,隨著傳感器技術的推廣應用，機器人的發展也備受關注，同時也因為傳感器技術的進步，使得工業機器人的發展有了支持。
那么,傳感器在工業機器人中發揮著什么樣的作用呢?
傳感器為推動中國機器人產業快速有序發展立下了汗馬功勞。
傳感器是用來檢測機器人自身的工作狀態，以及機器人智能探測外部工作環境和對象狀態的核心部件。能感受規定的被測量，并按照一定的規律轉換成可用輸出信號的器件或裝置。
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行工業機器人
工業機器人
機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。
