電力巡檢機器人的巡檢過程

電力巡檢機器人是通過預先設置多個監測點，從不同角度對全站設備進行掃描，采集全站設備的溫度。該系統能檢測變壓器、變壓器等設備的溫度，以及開關觸點、總線連接器等，還采用溫升分析、同類或三相設備的溫差比較、歷史趨勢分析等方法。通過對設備溫度數據的智能分析和診斷，實現了設備熱缺陷的識別和自動報警。通過機器人檢測系統的應用，對減少工作量、提高操作維護效率和設備異常應急處理速度有明顯的效果，主要體現在以下四個方面：一是大大降低操作維護人員工作臺的強度。主要在溫度測量和儀器數據轉錄方面較為明顯。在使用機器人之前，操作人員和維護人員需要大約10個人工小時來測量整個站場設備的溫度，1.5個人工小時來記錄主要設備和儀表的數據。機器人使用后，將這兩項任務交給機器人，而不是人工工作，可以減少人工時間約100個人工小時，有利于解放操作人員和維護人員，將更多的時間投入到操作維護一體化、節約人員等其他工作中。人工成本。二是縮短應急響應時間。使用機器人檢測系統后，可為操作維護人員提供遠程視頻，縮短處理時間。

電力巡檢機器人檢查和紅外測溫周期是指變電站的例行檢查和規定的紅外測溫周期，機器人通過檢查可以正確讀取設備儀表的讀數。在常規檢查期間，操作和維護人員不需要檢查這些儀表。日常巡檢前應直接通過巡檢機器人的背景對儀表讀數進行檢查，巡檢時應檢查不合格儀表的讀數。無人值班變電所需要特殊巡檢時，如果機器人的范圍能滿足設備巡檢的要求，可以用機器人代替人員巡檢；當操作人員因惡劣天氣、交通等原因不能對無人值班變電所進行常規巡檢時，可以用遙控機器人巡檢屏代替人工巡檢。日常巡檢，在對變電所進行全面檢查后，運行維護組應將手動抄表與機器人系統記錄的抄表進行比較，發現問題應立即與抄表員聯系。對于檢查過超溫數據的溫度測量點，機器人溫度測量可以代替手動溫度測量。

 電力巡檢機器人需要整天對變電站設備的工作狀態進行檢測，機器人采集的圖像往往受到環境的影響。這限制了檢測機器人常用的異物檢測算法，如背景建模或幀差分法。因此，有必要開發一種有效的變電站檢測機器人異物檢測算法。目前，變電站巡檢機器人在檢測各種設備的工作狀態時，利用待檢測設備的實時圖像與設備的模板圖像進行登記，并在采集的圖像中標記待檢測設備的區域，以便準確識別設備狀態。基于此工作模式，提出了一種智能變電站巡檢機器人的異物檢測算法。首先，根據巡檢機器人模板圖像采集的方式，在容易懸掛異物的設備區或需要嚴格防止異物侵入的區域進行標準圖像采集，建立待檢設備區模板圖像數據庫。然后，機器人執行巡邏任務時，根據任務指令停在被測設備前面的位置，根據同一設備模板圖像的拍攝角度和焦距采集實時圖像。