伺服器的維修，和變頻器大的不同就是沒有馬達無法試機，而作為維修公司，不可能備有所有型號的伺服馬達，試機是一個繞不開的坎。更讓人惱火的是，不連接編碼器，編碼器的故障報警會掩蓋其他所有故障報警。做法應該是先詢問客戶，伺服器現場故障情況，比如現場根本沒有出現過編碼器相關的故障信息，維修時，就根本不用考慮編碼器問題。報警過載過流，電壓低，無法定位，無法啟動這些故障，我一般直接找故障點，然后反向推理一到兩步，為什么會出現這個故障報警。

工業制造在不斷的升級，伺服控制器用得越來越普遍，對維修工程師來說，大多數的伺服其實是不需要匹配馬達測試，就能找到故障點的。
德國寶德伺服控制器，別把它想得那么復雜，伺服的基本條件是閉環控制。什么是閉環控制？無非就是和輸出馬達組合成一個環路，有反饋而已。變頻器也有反饋，比如電流傳感器就是。伺服的反饋要求更苛刻一些，要求電機每轉動一下的位置信息主控制板都要知道。通俗點說就是：快了就慢下來，慢了就加快一點。這個說起來容易做起來難，要知道動態，慣性，負載變化都在瞬息萬變，馬達那邊出了什么幺蛾子，控制器馬上就知道，而且要做出對應的處理措施，這并不是一件容易的事。

于是第二個問題就出來了，那就是響應問題。所謂的響應，就如人與人之間的對話，一問一答。馬達運行起來那是每分鐘幾千轉的問題，這就是所謂的高速響應。馬達的編碼器擔負起和主控板之間的對話。編碼器制造商按要求將編碼器演算成脈沖，馬達轉一圈，很可能編碼器就輸出了幾千個脈沖，這個脈沖以原始位置為起點，每一個脈沖代表一個位置。也可以這樣理解，編碼器每圈輸出的脈沖越多，定位越準確，誤差越小。當然以上說的指示一個概念，實際的軟件算法，硬件制造工藝要求，那是相當的復雜的。不過那對與維修工程人員來說，用處不大，但需了解原理。
光說理論沒用，維修的時候，還會遇上各種編碼器，什么編碼器，增量編碼器，通訊式編碼器，旋轉變壓器等等。所以有人說，工業設備的維修技術，一半是理論，一半是經驗。在現實維修中，很多事情是沒時間去慢慢推敲理論，客戶要你一看故障結果，就需要判斷出故障點。在日本美國產品中，習慣用編碼器作為反饋器件，代表如三菱，安川，松下等等。歐洲的一些頂ji伺服制造商，非常習慣用旋變（解析器）作為反饋器件，比如倫茨，路斯特，科比等等。對于反饋器件的使用，不敢說誰更勝*。但穩定性來說，旋轉變壓器應該穩定一些。但旋變的a/d運算復
硬件是工業控制設備中重中之重的課題，是虛實交互的橋梁，沒這座橋一切都是空談，是繞不開的執行工具，硬件質量的好壞，直接關系到處理結果。現在世界上頂ji的工控設備生產商，都在向模塊化生產靠攏。

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如何維修德國寶德伺服控制器方法

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