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港口門座起重機自動化系統解析
目前，門座起重機作業仍需要閑熟的專業司機在司機室通過操控手柄進行抓斗入艙、抓料卸船操作。由于象鼻梁帶動抓斗運行過程慣性很大，人工操作抓斗到精確抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞擊料艙風險。因為是散貨碼頭，現場工作環境惡劣且司機在司機室長時間低頭作業容易形成職業病。
為改變傳統的門機作業工藝，降低作業風險、提高作業效率、減輕司機工作強度，引入門座起重機全自動化作業流程。為了實現以上目標，需對門機機上系統進行如下改造。
1、增設激光掃描儀及其配套設施，實時掃描船艙及艙內料堆（或場地貨垛）的輪廓，并將船艙及艙內料堆（或場地貨垛）輪廓特征數據實時傳送到大機PLC、中控系統進行處理。
2、基于實時圖像識別與慣性組合的抓斗晃動快速調整方法，可實現有風天氣條件下，抓斗與貨物的垂直姿態保持，實時動態調整，實現貨物抓取相對穩定準確。
3、開發上位監控系統，包括各激光掃描設備的狀態監測和控制，船艙及艙內料堆（或場地貨垛）模型數據生成，料堆掃描三維可視化，料堆數據的實時更新等。
