經(jīng)常看到有關(guān)PID調(diào)節(jié)問題書籍，看來(lái)看去看不懂他們?cè)僬f(shuō)什么。還有一些技術(shù)員一提起PID調(diào)節(jié)，就搖一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)要能很好地完成任務(wù)，首先必須工作穩(wěn)定，同時(shí)還必須滿足調(diào)節(jié)過程的質(zhì)量指標(biāo)要求。即：系統(tǒng)的響應(yīng)快慢、穩(wěn)定性、zui大偏差等。很明顯，自動(dòng)控制系統(tǒng)總希望在穩(wěn)定工作狀態(tài)下，具有較高的控制質(zhì)量，我們希望持續(xù)時(shí)間短、超調(diào)量小、擺動(dòng)次數(shù)少。為了保證系統(tǒng)的精度，就要求系統(tǒng)有很高的放大系數(shù)，然而放大系數(shù)一高，又會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，甚至系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。反之，只考慮調(diào)節(jié)過程的穩(wěn)定性，又無(wú)法滿足精度要求。因此，調(diào)節(jié)過程中，系統(tǒng)穩(wěn)定性與精度之間產(chǎn)生了矛盾。
如何解決這個(gè)矛盾，可以根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求和實(shí)際情況，在控制系統(tǒng)中插入“校正網(wǎng)絡(luò)”，矛盾就可以得到較好解決。這種“校正網(wǎng)絡(luò)”，有很多方法完成，其中就有PID方法。
簡(jiǎn)單的講，PID“校正網(wǎng)絡(luò)”是由比例積分PI和比例微分PD"元件組"成的。為了說(shuō)明問題，這里簡(jiǎn)單介紹一下比例積分PI和比例微分PD。
微分：
從電學(xué)原理我們知道，見圖2，當(dāng)脈沖信號(hào)通過RC電路時(shí)，電容兩端電壓不能突變，電流超前電壓90°，輸入電壓通過電阻R向電容充電，電流在t1時(shí)刻瞬間達(dá)到zui大值，電阻兩端電壓Usc此刻也達(dá)到zui大值。隨著電容兩端電壓不斷升高，充電電流逐漸減小，電阻兩端電壓Usc也逐漸降低，zui后為0，形成一個(gè)鋸齒波電壓。這種電路稱為微分電路，由于它對(duì)階躍輸入信號(hào)前沿“反應(yīng)”激烈，其性質(zhì)有加速作用。頭，搞不懂呀！那么PID調(diào)節(jié)的實(shí)質(zhì)是什么？通俗的概念是什么？我們通過圖1進(jìn)行分析。